Westfälische Hochschule

Modulname (deutsch / englisch):

Einführung in die Roboterprogrammierung mit ROS und Python

Getting Started with ROS using Python

Kürzel:     ERO

Bachelor/Master:

Wahlmodul für Bachelor

Dozent:     Prof. Dr.-Ing. Olaf Just

Termin bzw. Terminvorgabe:                 Wird nach Veröffentlichung des regulären Stundenplans nachgereicht

Lernform:                                               Seminar/Workshop 4 SWS, 6CP

Prüfungsform:                                        Roboter-Projekt mit Präsentation

Teilnahmevoraussetzungen:

Kenntnis einer Programmiersprache wie z.B. C/C++ oder sogar schon Python

Interesse an Programmierung und Robotern

Qualifikationsziele:

Roboter navigieren, Robotersteuerungen mit grafischer Benutzeroberfläche (Qt) erstellen, Laser-Scanner nutzen, Computer Vision - Objekte mit (3D-) Kamera erfassen.

Beschreibung:

Das Robot Operating System (ROS), ermöglicht es, eine Vielzahl von Robotern zu programmieren, ohne jedes Mal das Rad neu erfinden zu müssen. So gibt es hier schon eine leistungsfähige 3D Simulations­umgebung (Gazebo), eine autonome Navigation (ROS-Naviagtion-Stack), Bildver­arbeitungs­tools (openCV) und eine Trajektorienplanung (moveIt!).

Im Robotik-Labor unseres Fachbereiches haben wir inzwischen einige Roboter, die alle mit ROS arbeiten:

·         KUKA – youBot                                   omnidirektionale Roboterplattform mit Arm

·         TurtleBot                                             Lernplattform für ROS

·         Robotnik –SummitXL                       allradgetriebenes, autonomes Offroad-Fahrzeug

·         Universal Robot – UR3                     Cobot, kollaborativer Roboterarm

In diesem Modul möchte ich vor allem mit unseren mobilen, allradgetriebenen Summit Xl arbeiten. Ziel ist eine Erweiterung des LIDAR-gestützten, autonomen Fahrens um unser Hochschulgebäude.

Was damit alles machbar ist, möchte ich gerne mit Ihnen in diesem Workshop/Seminar erarbeiten.

Inhalte:

Einführung:

·         in Linux, Python und ROS

Darauf aufbauend:

·         Konfigurieren des Robot Operating Systems

·         Python Skripte zur Steuerung des Roboters codieren

·         Autonome Navigation codieren und testen (Rund um die Hochschule)

·         Bildverarbeitung (openCV) und 3D-Kamera (Orbbec-Astra) um z.B. Hindernisse oder die Ladestation für die Bord-Akkus zu erkennen.